Разработка и производство сервоприводов, бесколлекторных и вентильных двигателей, движитель (трастер) для телеуправляемого необитаемого подводного аппарата (ТНПА, ROV)
Системы цифрового управления многокоординатными следящими системами.
Гусев Н.В., Букреев В.Г.
Издательство Томского политехнического университета, 2007
ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
1. КОНЦЕПЦИИ СОВРЕМЕННЫХ СИСТЕМ ЦИФРОВОГО УПРАВЛЕНИЯ СЛЕДЯЩИМИ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ (СЭП)
1.1. Системы типа CNC и PCNC-1
1.2. Системы типа PCNC-2
1.3. Системы типа PCNC-3
1.4. Системы типа PCNC-4
1.5. Тенденции развития современных систем с цифровым программным управлением
1.6. Обзор устройств высокоточного перемещения специальных промышленных механизмов
1.7. Программные средства систем управления многокоординатными СЭП
2. ОСНОВЫ ПОСТРОЕНИЯ СОВРЕМЕННЫХ СЛЕДЯЩИХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ
2.1. Тенденции в развитии сервоприводов
2.2. Техническое развитие сервоприводов
2.3. Области применения сервоприводов
2.4. Обзор наиболее распространенных сервоприводов
2.5. Характеристики некоторых типов серводвигателей
2.6. Датчики обратной связи в системах управления СЭП
2.6.1. Резольвер
2.6.2. Инкрементный датчик угловых перемещений
2.6.3. Оптический датчик линейных перемещений
2.7. Обзор состояния рынка современных сервоприводов
2.7.1. Синхронные сервоприводы фирмы Panasonic
2.7.2. Синхронные сервоприводы фирмы Metronix
2.7.3. Синхронные сервоприводы фирмы Mitsubishi Electric
2.7.4. Синхронные сервоприводы фирмы OMRON
3. ОБЗОР МЕТОДОВ ИНТЕРПОЛЯЦИИ ДИСКРЕТНЫХ ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЯ СЭП
3.1. Постановка задачи интерполирования
2.2. Интерполяционный полином Лагранжа
3.3. Интерполяционный полином Ньютона
3.4. Кусочно-полиномиальная аппроксимация
3.5. Интерполяционный кубический сплайн дефекта 1
3.6. Математическое обоснование алгоритма интерполяции кубическим сплайном
3.6.1. Результаты тестирования алгоритма
4. ПРОГРАММНО-АППАРАТНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМ PCNC СЛЕДЯЩИМИ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ
4.1. Обзор современных сервоконтроллеров
4.2. Программные средства систем управления многокоординатными ЭП
4.3. Вариант системы с программным сервоконтроллером в среде Delphi
4.4. Вариант системы с аппаратным сервоконтроллером
4.5. Алгоритмы формирования задающих воздействий при линейной и круговой интерполяции
4.6. Координатные и контурные ошибки при воспроизведении траекторий движения
4.7. Обзор структур инвариантных автоматических систем управления
4.8. Минимизация координатных ошибок на основе комбинированного управления следящими электроприводами
5. МОДЕЛИРОВАНИЕ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ЦИФРОАНАЛОГОВОГО СЛЕДЯЩЕГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА
5.1. Концепция распределенного построения модели в средах MATLAB 7 -Delphi 7
5.2. Пример кинематической цепи механизма
5.3. Модель цифро-аналогового следящего электропривода постоянного тока
5.4. Модель цифро-аналогового СЭП с комбинированным управлением
5.5. Экспериментальные исследования электромеханической системы
5.6. Экспериментальные исследования цифровой системы управления
ПРИЛОЖЕНИЕ 1
ЛИТЕРАТУРА
